不論是3軸還是6軸的機械手，采用的都是交流伺服電機，并且都是帶剎車(chē)的。

編碼器一般都是絕對值的。不是絕對值的電機，每次停機后存在一個(gè)回零的問(wèn)題。

早期進(jìn)口的ABB的機械手大都用他們自己制造的齒輪機構減速。

6軸工業(yè)機器人的1、2、3軸用的都是RV減速機，屬于擺線(xiàn)針輪結構。4、5、6軸一般采用諧波減速機。由于軸承是特制的，這種擺線(xiàn)針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機。軸向尺寸比較短的伺服電機有日本的發(fā)那科，國內廣州數控也有專(zhuān)門(mén)為他們自己公司工業(yè)機器人配套的伺服電機，較他們傳統的伺服電機軸向尺寸短很多。

RV減速機是蝸輪蝸桿減速機家族中比較常見(jiàn)的減速機之一，它由蝸桿和蝸輪組成，具有結構緊湊，傳動(dòng)比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機械，是最常用的減速機之一而且振動(dòng)小，噪音低，能耗低。

RV減速機一般用于低轉速大扭矩的傳動(dòng)設備，把電動(dòng)機.內燃機或其它高速運轉的動(dòng)力通過(guò)減速機的輸入軸上的齒數少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達到減速的目的，普通的減速機也會(huì )有幾對相同原理齒輪達到理想的減速效果，大小齒輪的齒數之比，就是傳動(dòng)比。減速機是一種動(dòng)力傳達機構，利用齒輪的速度轉換器，將馬達的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的機構。

RV減速機的輸入形式分為：孔輸入、軸輸入、延伸蝸桿軸型；

RV減速機輸出型形式分為：孔輸出、單向軸輸出、雙向軸輸出。

主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個(gè)基本構件組成，諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。應用學(xué)科：機械工程（一級學(xué)科）；傳動(dòng)（二級學(xué)科）；齒輪傳動(dòng)（三級學(xué)科）諧波齒輪傳動(dòng)減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來(lái)的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(dòng)（簡(jiǎn)稱(chēng)諧波傳動(dòng)）。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。

諧波減速機的基本特點(diǎn)

1．承載能力高 諧波傳動(dòng)中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數（重疊系數）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動(dòng)形式高。

2．傳動(dòng)比大 單級諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比，可達 i=70～500。

3．體積小、重量輕。

4．傳動(dòng)效率高、壽命長(cháng)。

5．傳動(dòng)平穩、無(wú)沖擊，無(wú)噪音，運動(dòng)精度高。

6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復雜。

諧波減速器在國內于六七十年代才開(kāi)始研制，已有不少廠(chǎng)家專(zhuān)門(mén)生產(chǎn)，并形成系列化。廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業(yè)，由于它的獨特優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應用也逐漸增多。

來(lái)源：機器人網(wǎng)